Ruokolahdella oli jalkapalloa harrastettu jo pidempään Ruokolahden Rajun puitteissa. Kuitenkin toiveet oman lajiseuran saamiseksi itivät pelien kuninkaan harrastajien ajatuksissa. Kaikki seurassa tehtävä työ kohdistuisi vain tähän omaan lajiin, ei useaan, kuten yleisseuran puitteissa aina on asianlaita.

Niinpä joukko henkilöitä kokoontui Rasilassa Säästöpankin kokoustiloihin 18. helmikuuta 1996. He halusivat olla perustamassa Ruokolahdelle uutta seuraa: Ruokolahden Palloseuraa. Tuossa kokouksessa hyväksyttiin säännöt, allekirjoitettiin perustamiskirja, päätettiin keskusjärjestöön liittymisestä, hyväksyttiin vuoden 1996 toimintasuunnitelma ja talousarvio sekä vahvistettiin henkilövalinnat. Puheenjohtajaksi valittiin Lauri Sarasmaa, varapuheenjohtajaksi Tuija Hellman sekä muiksi johtokunnan jäseniksi Ritva Kosonen, Osmo Kosonen, Asko Pellinen, Kari Leppänen ja Jouni Tuomela.

Asioille pantiin vauhtia jo pelkästään pian alkavan pelikaudenkin takia. Huhtikuun 17. suoritettiin lopullinen eroselvittely Palloseuran ja Rajun välillä. Verryttelypukuvalintakin hoidettiin vauhdilla. Kun RPS käynnisti pelikauden 1996 IV-divisioonassa pelaavalla joukkueella sekä kuudella juoniorijoukkueella, ei Ruokolahden katukuvassa voinut olla näkemättä näitä vihreäasuisia palloseuralaisia. Ruokolahden palloseura oli ottanut vakuuttavasti paikkansa yhtenä ruokolahtelaisena liikuntaseurana.

Kaudella 2011 Ruokolahden Palloseuralla on n.80 lisenssipelaajaa, jotka pelaavat juniorijalkapalloa eri tasoilla E-11 korttelisarjalaisista aina piirisarjan D-13 ja C-14 poikiin ja C-tyttöihin. Lisäksi seura on saanut edustusjoukkueen kuutosdivarissa pelaavasta RPS Lionsista. Näiden lisäksi nuorimmat, nappulat, n. 20 pelaajaa ottavat tuntumaa jalkapallon hienouksiin viikoittaisissa harjoituksissa. Pienen paikkakunnan seurana RPS:n juniorijoukkueet on kerätty pääsääntöisesti kahden ikäluokan junioreista. Edustusjoukkueen pelaajat ovat lähinnä seuran omia kasvatteja, mutta pelaajia joukkueessa on myös lähikunnista